作者丨漫地
编辑丨关雎
图源丨源升智能
目前，人形机器人可以做到盘核桃、夹烤肠、收拾碎片、货架取物等精细动作，这一系列操作背后都离不开那只“灵巧的手”。
从清华的实验室，到腾讯Robotics X的核心团队，再到2024年底创立源升智能——推着杨思成一路走的，是那个“想造一只能落地的手”的愿望。
2025年，源升智能的第一只灵巧手Apex Hand面世。在杨思成看来，一只能够落地的手，需要成为一个“六边形”战士，而其中手的“稳定性”特点被反复强调。
“在手、传感器和灵巧操作模型这三个方向均深耕十余年，都有‘从 0 到 1’ 的能力，这个在市面上还是比较少的，这是我们最主要的优势”，他说。
目前，源升智能的灵巧手产品已经进入量产和交付阶段，据杨思成透露，2026年上半年已开启第一批产品交付。
成立短短一年，源升智能就已完成5轮融资，累计融资金额达数亿元。4月15日，源升智能宣布完成上亿元Pre-A轮融资，本轮融资由达晨财智、老股东春华创投共同领投，渶策资本、南山战新投跟投，老股东弘晖基金超额跟投。
源升智能首款五指灵巧手产品 Apex Hand
在校园与灵巧手结缘
杨思成最早接触灵巧手的因缘际会，要追溯到他还是一个本科生的时候。杨思成大概率没有想到，这开启了一段他长达十几年的造手之路。
2012年，在北京航空航天大学读大三的杨思成参加了学校的“冯如杯”创新比赛，并选择了一个与灵巧手相关的主题作为参赛项目，这是他第一次系统接触机器人灵巧操作方向。项目完成后，杨思成顺利申请了自己的第一个发明专利。
在比赛的过程中，杨思成发现自己对机器人手部操作产生了浓厚兴趣，这也成为他之后研究方向的起点。2014年，他获得了保研资格并进入清华大学攻读机械工程专业，进入清华以后，杨思成选择了专门研究灵巧手和灵巧操作的实验室，由此开启了专业化的道路。
源升智能的创始人兼CEO 杨思成
在清华的三年研究中，他一直专注于灵巧手方向。灵巧手的自由度要求高、尺寸约束十分极致，且使用时需要与物理环境进行频繁的交互，所以在机器人领域，研究手是一个颇具挑战性的课题。但是这让杨思成感到兴奋，他心想，不管最后成果能不能落地，至少这样的一个研究方向一定是能够提升自己能力的。
随着研究的深入，杨思成慢慢发现灵巧手存在规模化落地应用的价值。但是当时实验室的研究更多聚焦于技术创新本身，例如不同机械结构、控制方式或操作方案的探索，并不强调产品是否能够落地或商业化。
”当时我就发现在学术环境中，大家更关注的是研究方案的创新性，而不是产业应用。但是我自己更喜欢做可以落地的工作，所以没有选择继续读博士而是出来工作。” 杨思成回忆起当时的选择。
研究生毕业后，杨思成短暂进入华为工作一年多。2018年初，腾讯成立机器人Robotics X实验室，成为一众大厂中最早入局具身智能赛道的企业。同年10月份，作为实验室最早一批核心创始成员，杨思成成为灵巧手项目总负责人。当时，国内愿意在机器人底层技术上长期投入的大型企业并不多，因此在杨思成看来，彼时的腾讯Robotics X实验室实际为团队提供了一个相对自由、可以进行前沿探索的研究环境。
在腾讯期间，他先是负责机器人下半身移动能力的研发，包括四足机器人等项目。随着项目推进，他逐渐意识到移动能力的技术路线正在快速收敛，而真正限制机器人落地的关键能力仍然是上肢的灵巧操作。因此，从2020年开始，他将主要精力转向机器人上肢操作能力的研究，包括灵巧手、机械臂、操作模型以及相关传感器系统。
搭建一个“造手”的团队
在腾讯机器人实验室工作几年后，杨思成逐渐积累了大量技术及项目管理经验。
"对于已经在灵巧操作领域深耕多年的研究人员而言，技术最终还是要接受市场的检验。"像几年前离开学术界一样，杨思成这时候想更进一步——不只是参与技术研发，而是亲手将它做成一个真正的产品。对他而言，创业是实现这一目标最直接的路径。
2024年12月，源升智能在深圳成立，专注于机器人灵巧手及高性能触觉传感器系统研发。原为腾讯Robotics X实验室触觉感知系统总负责人的李望维则成了源升智能的联合创始人，拥有新加坡国立大学博士学位的他主要负责团队的传感器、机电系统相关研发工作，而杨思成本人则更多负责公司整体战略与产品方向以及对外交流合作。
在组建团队时，杨思成首要考虑的两个最重要的因素是“能力互补”与“价值观一致”。在杨思成看来，每个人都不可能具备全部能力，因此团队成员之间需要在专业能力上形成互补，同时也要拥有共同的目标和愿景，这样团队才能保持凝聚力。
一只“六边形”机器手
需要灵巧且稳定
2025年是中国灵巧手企业纷纷推出自家灵巧手demo的元年。
源升智能在2025年9月推出的首款五指灵巧手产品 Apex Hand，主打“六边形”卖点，代表灵巧手的六个核心特点，这六个要素也是杨思成认为的、一只灵巧手落地时最需要具备的关键指标。
“这六点分别是可靠性（或鲁棒性）、灵巧性、负载能力、速度、精度以及感知能力。只有在这六个方面都达到较高水平，产品才有可能进入实际应用场景。” 杨思成谈到。
一只足够优秀的灵巧手，首先需要有与人手相当的自由度，通俗来说，就是这只手有多少个可以独立、灵活活动的关节。人手的拇指和四指总自由度是21个，手掌还有几个局部自由度，但活动范围十分有限，对于实际操作和抓取的影响很微小。
目前，市面上领先的灵巧手头部厂商大都可以实现20个以上的自由度，Apex Hand拥有21个自由度来保证灵巧手的灵活。
在灵巧操作的基础上，能否保持稳定运作的能力，是决定灵巧手能否真正商业落地的关键要素。
谈到产品特性，“鲁棒性”一词被杨思成反复提及。鲁棒性是 robustness 的音译，指的是健壮性和稳定性，如果一个系统或者产品在面临着内部结构或外部环境的改变冲击时，仍然能够维持其功能稳定运行，我们就说这样的产品具有较高的鲁棒性。
在杨思成看来，许多灵巧手产品在实验室环境下表现良好，但在真实环境中一旦发生碰撞或复杂交互就容易失效。而灵巧手是否能在真实环境中稳定发挥作用，是他们在研发过程中特别看中的产品特性。
为了提高鲁棒性，团队在手的结构设计、控制系统以及材料选择等方面进行了大量优化。Apex Hand的产品视频中，有一个单手指上电状态下捅破1cm厚木板的演示，打破了行业内对于灵巧手是脆弱玩具的固有印象。
灵巧手想要很好地感知外部世界的物体，触觉感知至关重要。公司自主研发的触觉传感器系统，采用自研柔性材料，可以覆盖在不规则曲面结构上，同时保持较好的寿命和稳定性。这使得灵巧手可以实现类似人类皮肤的触觉感知，并在整只手上形成连续的触觉覆盖。
目前，Apex Hand不仅能单手完成手机操作，还可应对剪刀使用、狭小空间光滑物体抓取等“高难度”任务。
对于行业内最普遍谈到的灵巧手技术路线的争议问题，杨思成有着不同的看法。目前行业主要存在直驱、连杆和绳驱三类方案，但是杨思成并不认为单一方案能够解决所有问题，因此，他更倾向于采用混合技术路线。
如果灵巧手要真正成为生产工具，必须具备一定柔顺性，否则在复杂环境中容易损坏。而传统绳驱方案虽然具有柔顺性，但结构过于复杂、难以量产。因此，源升智能在结构设计上进行了新的架构创新，使系统在保持柔顺性的同时提高可靠性和工程可实现性。
目前源升智能的灵巧手已经进入小规模交付阶段，客户主要包括三类机构：具身智能模型公司、机器人整机企业以及高校科研团队。这些客户普遍在研发机器人操作模型，需要灵巧手作为硬件载体进行训练和测试。“我们希望为行业提供稳定性、一致性最好的高自由度灵巧手产品，支撑灵巧操作模型的快速迭代。”
在杨思成看来，未来灵巧手的应用场景几乎等同于具身智能机器人的应用场景。任何需要人手进行灵巧操作的任务，都可能成为机器人应用领域，包括工业制造、服务业以及家庭场景。
不过在当前阶段，机器人操作模型能力仍然有限，因此落地场景往往从相对简单的任务开始。例如工业生产线上的拧螺丝等操作。虽然看起来任务单一，但它可以成为机器人进入真实生产环境的重要第一步。一旦硬件与模型能力不断提升，机器人就可以逐步扩展到更多复杂任务，从而减少对大量专用自动化设备的依赖。
值得关注的是，成立短短一年，源升智能就已完成5轮融资，累计融资金额达数亿元。投资机构包括深创投、春华创投、弘晖基金、达晨财智、昆仲资本、千乘资本、中科创星、南山战新投、渶策资本等知名头部机构。
2026有望成为灵巧手“交付元年”
对于一个人形机器人而言，如果说“脑”是负责对本体思考、决策和控制的指挥中心，那么机器人的“手”扮演的则是感知物理世界，执行操作任务的角色。在杨思成看来，上述两个因素需要由“数据”将它们连接，这三者是人形机器人落地的关键。
“如果没有可靠的灵巧手，就很难获得真实环境中的操作数据，而缺乏数据，机器人的模型能力也无法提升。”杨思成表示。无疑，灵巧手是当前具身智能领域需要突破的重要瓶颈之一。随着模型能力和数据规模的不断增长，灵巧操作能力将成为机器人走向真实世界的重要突破口。
从全球灵巧手市场规模来看，据GIR，2024年全球机器人多指灵巧手收入约1.23亿美元，预计2031年达到58.49亿美元，2025至2031年复合增长率为65.9%。在中国，灵巧手市场预计将迎来爆发式增长，中国具身智能企业正加快商业化步伐。受益于人形机器人量产及AI技术发展，预计2030年销量有望突破34万只，2025-2030年年复合增长率（CAGR）约90%。
2026年，正处在推进灵巧手落地量产和落地应用的关键时刻。谁能率先完成“场景－数据－成本”的闭环，谁就能在未来的竞争中构建起难以被超越的飞轮。
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